De Maartenskerk staat midden in het dorp Doorn, bij een kruispunt van wegen. Op deze plaats stond omstreeks 885 al een houten kerkje of kapel. Daarmee is de Maartenskerk de oudste kerk van de provincie Utrecht, gesticht in 1180 door de domproosdij van Utrecht. De toren werd omstreeks 1250 aan de kerk toegevoegd.